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本征半導體是指化學成分純凈的半導體,它在物理結(jié)構(gòu)上有多晶體和單晶體兩種形態(tài),制造半導體器件必須使用單晶體。制造半導體器件的半導體材料的純度要達到99.9999999%,常稱為“九個9”。在制造半導體器件的過程中會進一步提高材料的純度,單晶體不但純度高,在晶格結(jié)構(gòu)上也是沒有缺陷的,用這樣的單晶體制造的器件才能保證質(zhì)量。
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(3) 接近度或距離傳感器用于感受工具至工件或障礙物的距離。(4) 力和力矩傳感器用于感受裝配(如把銷釘插入孔內(nèi))時所產(chǎn)生的力和力矩。(5) 視覺傳感器用于“看見”工作空間內(nèi)的物體,確定物體的位置或(和)識別它們的形狀等。傳感數(shù)據(jù)處理是許多機器人程序編制的十分重要而又復雜的組成部分。
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導帶中的電子會落入空穴,使電子-空穴對消失,稱為復合(recombination)。復合時產(chǎn)生的能量以電磁輻射(發(fā)射光子photon)或晶格熱振動(發(fā)射聲子phonon)的形式釋放。在一定溫度下,電子-空穴對的產(chǎn)生和復合同時存在并達到動態(tài)平衡,此時本征半導體具有一定的載流子濃度,從而具有一定的電導率。加熱或光照會使半導體發(fā)生熱激發(fā)或光激發(fā),從而產(chǎn)生更多的電子-空穴對,這時載流子濃度增加,寶盟Baumer編碼器,電導率增加。半導體熱敏電阻和光敏電阻等半導體器件就是根據(jù)此原理制成的。常溫下本征半導體的電導率較小,載流子濃度對溫度變化敏感,所以很難對半導體特性進行控制,因此實際應用不多。
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