爬壁檢測機器人

1987年日本開始研究采用磁吸附方式的履帶式爬壁機器人，由磁性履帶構(gòu)成的鏈條上嵌有永磁體。磁性履帶吸附于壁面自由行走。但這種機器人容易出現(xiàn)載荷集中現(xiàn)象，只有兩端的永磁體起作用，容易使機器人出現(xiàn)脫落現(xiàn)象。

隨后，日本有開發(fā)負(fù)荷分散機構(gòu)，履帶上加了一根剛性導(dǎo)桿使履帶由鉸鏈聯(lián)接變成剛性聯(lián)接，從而使載荷均句分布到各永磁體上，但是它的適用環(huán)境較為局限，僅在平面效果較好，對于圓弧面或曲面不再適用。

因此日本又研制開發(fā)了一種適于曲面的負(fù)荷分散機構(gòu)，它將剛性導(dǎo)桿分割成多段，用連桿多級聯(lián)合，這種機器人的使用條件較廣，既能實現(xiàn)載荷的均句分布，又能完成在弧面上的爬行功能。

爬壁檢測機器人

爬壁機器人必須具備吸附和移動兩個基本功能，而常見吸附方式有負(fù)壓吸附和永磁吸附兩種。

其中負(fù)壓方式可以通過吸盤內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；

永磁吸附方式則有永磁體和電磁鐵兩種方式，只適用于吸附到磁性壁面。 

 國內(nèi)爬壁機器人在修船除銹打磨噴漆領(lǐng)域批量出貨，流程工業(yè)領(lǐng)域開始在火電廠水冷壁檢修，化工儲罐除銹打磨噴漆等方面試驗。

爬壁檢測機器人

目前，自動化爬壁檢測機器人公司，爬壁機器人的移動方式有輪式、履帶式、仿生足式，自動化爬壁檢測機器人售后，

其中輪式移動能實現(xiàn)快速移動，結(jié)構(gòu)相對簡單，系統(tǒng)穩(wěn)定性高，但是吸附力不易控制，壁面適應(yīng)能力較差；

履帶式移動具有負(fù)載能、越障能力及適應(yīng)能力強的優(yōu)勢，但還需要結(jié)局轉(zhuǎn)彎控制難度大，移動緩慢的問題；

足式移動適應(yīng)性的能力強，但是控制難度大，穩(wěn)定性差。吸附方式有永磁吸附、電磁吸附、單吸附、多吸附、推力吸附。其中，單吸附、多吸附、推力吸附都是基于真空吸附，在存在裂紋或者粗糙的表面容易泄露，造成吸附失效；

電磁吸附基于電磁原理，自動化爬壁檢測機器人，通過線圈通電產(chǎn)生磁力，吸附鐵磁性表面，斷電磁力消失，脫離吸附面，其磁性便于控制，但是安全性較差，在存在斷電故障時，吸附能力容易失效，從而造成正在工作的機器人突然墜落等事故；

永磁吸附是基于永磁鐵磁力吸附，吸附能力強且穩(wěn)定，可以通過調(diào)節(jié)距離鐵磁體表面的距離調(diào)節(jié)吸附力。