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蘇州沃夫達自動化科技有限公司
主營：機器人打螺絲,機器人點膠,機器人立式機包膠埋入,機器人錫焊
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| 先生： |
為了實現(xiàn)簡單工件的批量自動焊接采用SCARA型機器人設計了四自由度焊接機械手臂通過D-H方法對機械手臂進行了運動
學建模經過對串聯(lián)連桿的幾何結構分析，得到了運動學的正解，并利用矩陣逆乘方法推導出了運動學的逆解利用勻速高散點插補算法規(guī)劃了焊接點的運行軌跡通過MATL AB中的Robotics. I具箱計算得到各關節(jié)的參數(shù)并輸出給焊接機械手臂的控制板.
自動焊錫機焊接缺陷分析及處理方法
1.焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。
2.出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調整就可以處理。
3.出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊尋找時出現(xiàn)問題。這時，要考慮TCP(焊中心點位置)是否準確，四軸SCARA機器人，并加以調整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。
4.出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當、焊角度或焊位置不對，可適當調整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調整焊的姿態(tài)以及焊與工件的相對位置。
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第4年
